單機(jī)版X5-HT-管網(wǎng)檢測(cè)機(jī)器人

組件名稱

數(shù)量

技術(shù)參數(shù)及說明

※主機(jī)

1

1、 主機(jī)配置：采用平板或筆記本電腦作為主機(jī)，內(nèi)置采集分析軟件；CPU/內(nèi)存/存儲(chǔ)容量/屏幕尺寸等參數(shù)可以自由配置；

2、 控制功能：控制爬行器行進(jìn)、抬升上下、鏡頭旋轉(zhuǎn)、電纜盤收放線、光源調(diào)節(jié)等；

3、 視頻顯示：可同時(shí)顯示前后視頻、顯示分辨率可調(diào)；

4、 狀態(tài)顯示：可實(shí)時(shí)顯示時(shí)間日期、行進(jìn)距離、爬行器姿態(tài)信息，并可設(shè)置信息顯示的字體、字號(hào)、背景色；

5、 文本錄入：可實(shí)現(xiàn)中英文等字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示；

6、 使用輔助：可自動(dòng)識(shí)別爬行器型號(hào)，計(jì)算適應(yīng)管徑，實(shí)時(shí)顯示爬行器鏡頭離地高度；

7、 時(shí)鐘指示：可對(duì)當(dāng)前缺陷位置進(jìn)行時(shí)鐘定位，并顯示；

8、 報(bào)警功能：具備翻滾角超限報(bào)警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報(bào)警；

9、 坡度測(cè)量：標(biāo)配坡度測(cè)量軟件，可進(jìn)行管道坡度測(cè)量，繪制曲線，生成報(bào)告；

10、交互式按鈕：一鍵啟動(dòng)分析軟件，進(jìn)行判讀與報(bào)告分析；

11、標(biāo)準(zhǔn)支持：軟件能夠同時(shí)支持CJJ181-2012、北排標(biāo)準(zhǔn)、上海標(biāo)準(zhǔn)、廣州標(biāo)準(zhǔn)等6個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。

電動(dòng)電纜盤（選配）

1

1、配線長度：標(biāo)配線纜長度150m；

2、線纜參數(shù)：線纜內(nèi)部為4芯直徑1.2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護(hù)套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、收線：軟件控制自動(dòng)收線；

4、自動(dòng)排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規(guī)則分布；

5、計(jì)數(shù)：采用高精度編碼器，計(jì)數(shù)分辨率為1mm；

6、接口：無線接口、網(wǎng)口；

7、通用性：電纜盤可以單獨(dú)連接聲納探頭，用于聲納檢測(cè)；可以同時(shí)連接聲納探頭和爬行器，進(jìn)行聲納和視頻的同步采集；

8、防護(hù)等級(jí)：IP63，防灰塵，防水濺；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米電纜線）。

手動(dòng)電纜盤（選配）

1

1、 配線長度：標(biāo)配線纜長度150m；

2、 線纜參數(shù)：線纜內(nèi)部為4芯直徑1.2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護(hù)套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、 收線：使用搖把手動(dòng)收線；

4、 自動(dòng)排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規(guī)則分布；

5、 計(jì)數(shù)：采用高精度編碼器，計(jì)數(shù)分辨率為1mm；

6、 接口：無線接口、網(wǎng)口；

7、 通用性：電纜盤可以單獨(dú)連接聲納探頭，用于聲納檢測(cè)；可以同時(shí)連接聲納探頭和爬行器，進(jìn)行聲納和視頻的同步采集；

8、 防護(hù)等級(jí)：IP63，防灰塵，防水濺；

9、 尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米電纜線）。

※爬行器

1

1、防護(hù)：IP68，可用于10米水深，氣密保護(hù)，內(nèi)置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

2、工作溫度：-10℃~50℃；

3、最佳適用管徑：250mm~1200mm；

4、適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道；

5、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經(jīng)防腐處理）；

6、鏡頭升降：電動(dòng)升降架，落差可達(dá)174mm（升降架升至最高時(shí)，攝像頭中軸線離輪軸中心點(diǎn)204mm，升降架降至低時(shí)，攝像頭中軸線離輪軸中心點(diǎn)30mm）

7、驅(qū)動(dòng)：雙90W直流電機(jī)，6輪驅(qū)動(dòng)，最大行走速度可達(dá)32m/min；

8、爬坡：根據(jù)管道狀況不同，最大爬坡能力45°左右；

9、電路保護(hù)：電機(jī)堵轉(zhuǎn)、過流、過壓自動(dòng)保護(hù)；

10、照明光源：前向8顆10W高亮聚光LED照明燈；后向2顆10W高亮LED；所有光源光強(qiáng)亮度連續(xù)可調(diào)；

11、后視鏡頭：集成后視鏡頭及燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況，后視鏡頭分辨率為1280*720（100萬像素）；

12、定位功能: 集成信號(hào)發(fā)射器，可用管線儀定位；（選配）

13、車輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑;

14、尺寸：480mm * 177mm * 182mm；(爬行器裝配4寸橡膠輪)

15、重量：約16kg。(含6個(gè)4寸橡膠輪)

※旋轉(zhuǎn)鏡頭

1

1、 防護(hù)等級(jí)：IP68，可用于10米水深，氣密保護(hù)，內(nèi)置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

2、 工作溫度：-10℃~50℃；

3、 鏡頭旋轉(zhuǎn)：電動(dòng)旋轉(zhuǎn)，徑向 360 度無限旋轉(zhuǎn)，仰俯 2 * 135 度旋轉(zhuǎn)，一鍵歸位；

4、 照明光源：4顆3W泛光LED；

5、 激光測(cè)量：用于測(cè)量裂縫寬度；

6、 視點(diǎn)指示：采用時(shí)鐘指示法指示當(dāng)前檢對(duì)象的時(shí)鐘方向；

7、 成像系統(tǒng)：彩色1/3“，≥200萬像素（2592*1520）CMOS,視角6.7°-68°，靈敏度0.1Lux；

8、 防撞保護(hù)：通過設(shè)置在爬行器上的U型防護(hù)架，防止鏡頭撞擊；

9、 尺寸：155mm * 95*90mm；

10、工作溫度：-10℃~50℃；

11、重量：1.5kg。

全景鏡頭

（選配）

1

1、 成像系統(tǒng)：1/2.8”CMOS圖像傳感器，200W像素；視場(chǎng)角180°*180°；

2、 照明光源：側(cè)面環(huán)繞兩條燈帶，單條最大功率4W；

3、 防護(hù)等級(jí)：IP68；

4、 工作溫度：-10℃~50℃；

5、 尺寸：φ80mm*96.5mm；

6、 重量：310g。

管道側(cè)掃儀（選配）

1

1、 掃描頻率：8HZ

2、 測(cè)量誤差：±2cm；

3、 防護(hù)等級(jí)：IP68；

4、 工作溫度：-5℃-45℃；

5、 尺寸：201mm*80mm*132mm；

6、 重量：1.25kg。

※Pipescan管道檢測(cè)軟件（Windows版，配電腦使用）

1

1、可對(duì)X5H系列爬行器實(shí)時(shí)控制，包括爬行器前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎、移動(dòng)速度、抬升臂高度、燈光亮度，旋轉(zhuǎn)鏡頭上、下、左、右旋轉(zhuǎn)，調(diào)焦變倍，電動(dòng)電纜盤的自動(dòng)收線等；

2、可實(shí)時(shí)獲取并顯示前視攝像頭和后視攝像頭的圖像，并實(shí)時(shí)錄制前視攝像頭的視頻畫面；

3、可實(shí)時(shí)顯示爬行器的各類狀態(tài)信息，包括傾角、滾角、氣壓等；

4、可實(shí)時(shí)填入工程信息，包括檢查標(biāo)準(zhǔn)、工程地址、起止井號(hào)、管道屬性等；

5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器；

6、可在管道檢測(cè)過程中，進(jìn)行管道缺陷人工判讀，并保存至CTV文件中，支持對(duì)判讀的結(jié)果回看和修改；

7、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，可自動(dòng)識(shí)別管道側(cè)掃儀，對(duì)管道內(nèi)部整體輪廓數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)掃描，并以單幀輪廓和整體色譜圖方式展示；

8、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，可實(shí)時(shí)顯示管道單幀輪廓，得出單幀數(shù)據(jù)變形率、沉積量、過水?dāng)嗝鎿p失率等，并支持實(shí)時(shí)直線測(cè)量；

9、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，會(huì)以色溫變化的色譜圖方式，實(shí)時(shí)展現(xiàn)管道內(nèi)變形基本情況；

10、爬行器同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，能夠自動(dòng)進(jìn)行管道內(nèi)部全景圖的繪制。

※Pipescan管道檢測(cè)軟件（安卓版，配平板使用）

1

1、可對(duì)X5H系列爬行器實(shí)時(shí)控制，包括爬行器前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎、移動(dòng)速度、抬升臂高度、燈光亮度，旋轉(zhuǎn)鏡頭上、下、左、右旋轉(zhuǎn)，調(diào)焦變倍，電動(dòng)電纜盤的自動(dòng)收線等；

2、可實(shí)時(shí)獲取并顯示前視和后視攝像頭的圖像，并實(shí)時(shí)錄制前視攝像頭的視頻畫面；

3、可實(shí)時(shí)顯示爬行器的各類狀態(tài)信息，包括傾角、滾角、氣壓等；

4、可在操作現(xiàn)場(chǎng)填入工程信息，包括檢查標(biāo)準(zhǔn)、工程地址、起止井號(hào)、管道屬性等；

5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器；

6、可在管道檢測(cè)過程中，進(jìn)行管道缺陷人工判讀，并保存至CTV文件中，支持對(duì)判讀的結(jié)果回看和修改；

7、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，可自動(dòng)識(shí)別管道側(cè)掃儀，對(duì)管道內(nèi)部整體輪廓數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)掃描，并以單幀輪廓和整體色譜圖方式展示；

8、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，可實(shí)時(shí)顯示管道單幀輪廓，得出單幀數(shù)據(jù)變形率、沉積量、過水?dāng)嗝鎿p失率等，并支持實(shí)時(shí)直線測(cè)量；

9、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，會(huì)以色溫變化的色譜圖方式，實(shí)時(shí)展現(xiàn)管道內(nèi)變形基本情況；

10、爬行器同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，能夠自動(dòng)進(jìn)行管道內(nèi)部全景圖的繪制。

※PipeSight
管道檢測(cè)
視頻判讀
報(bào)告軟件

1

1、 對(duì)檢測(cè)視頻文件進(jìn)行播放預(yù)覽、添加檢測(cè)信息、截取缺陷圖像、判讀描述等；

2、可導(dǎo)入包含智能檢測(cè)設(shè)備獲取的AI判讀結(jié)果的CTV文件，并提供人工審核功能；

3、可將判讀結(jié)果數(shù)據(jù)自動(dòng)生成為圖文并茂的檢測(cè)報(bào)告（包括項(xiàng)目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測(cè)設(shè)備簡(jiǎn)介、作業(yè)流程示意圖、缺陷統(tǒng)計(jì)圖表、詳細(xì)缺陷圖表等內(nèi)容）；

4、可導(dǎo)出GIS平臺(tái)通用的ShapeFile接口數(shù)據(jù)；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標(biāo)注出作業(yè)點(diǎn)的位置，查看作業(yè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測(cè)視頻；

5、 可將缺陷分布地圖導(dǎo)出為網(wǎng)頁格式，以供數(shù)據(jù)上報(bào)、分閱。

Pipeprof管道分析軟件（選配）

1

1、導(dǎo)入輪廓數(shù)據(jù)LID文件及相應(yīng)的視頻文件，對(duì)管道輪廓進(jìn)行單幀數(shù)據(jù)顯示和管道色譜顯示；

2、對(duì)管道輪廓單幀數(shù)據(jù)分析，計(jì)算出包括當(dāng)前距離值下管道輪廓的變形率、沉積、過水?dāng)嗝鎿p失率等數(shù)據(jù)，并支持手動(dòng)測(cè)量；

3、對(duì)管道色譜圖像分析，通過色溫圖變化，直觀查看管道整體輪廓變化情況；支持在色譜圖上進(jìn)行各類測(cè)量和標(biāo)注（直線、圓形、矩形、多邊形等）；支持通過色譜圖進(jìn)行管道缺陷判讀；

4、對(duì)管道輪廓進(jìn)行三維建模，包括點(diǎn)云、網(wǎng)格、模型等；支持在三維模型中測(cè)量；支持多種三維漫游模式；

5、支持二維和三維色譜圖聯(lián)動(dòng)；

6、對(duì)管道整體變形率、過水?dāng)嗝鎿p失率、沉積變化情況，以圖表方式展示，形成管道變形率縱斷面圖、過水?dāng)嗝鎿p失率縱斷面圖和管道沉積縱斷面圖；

7、設(shè)備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，可導(dǎo)入全景數(shù)據(jù)PRD文件，并與管道輪廓數(shù)據(jù)和視頻畫面同步；對(duì)管道全景數(shù)據(jù)平鋪展開；

8、設(shè)備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，可對(duì)管道全景數(shù)據(jù)精確測(cè)量、缺陷識(shí)別、標(biāo)注；

9、設(shè)備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，可對(duì)全景數(shù)據(jù)與三維模型同步，管道全景圖像紋理貼圖，形成真實(shí)的管道三維模型；

10、可導(dǎo)出分析報(bào)告；

11、可導(dǎo)出OBJ格式三維模型。