管道內(nèi)部機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)

管道內(nèi)部機(jī)器人(即管道機(jī)器人)在管道檢測(cè)中得到較為廣泛的運(yùn)用。目前，美國(guó)、英國(guó)、法國(guó)和德國(guó)等已開發(fā)出了管道機(jī)器人樣機(jī)，并在檢測(cè)中得到成功應(yīng)用。管道機(jī)器人是一種可在管道內(nèi)行走的機(jī)器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠(yuǎn)端控制下進(jìn)行一系列檢測(cè)作業(yè)。

  一個(gè)完整的管道檢測(cè)機(jī)器人包括移動(dòng)載體、視覺(jué)系統(tǒng)、信號(hào)傳誦系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等。管道機(jī)器人的主要工作方式為在視覺(jué)、位姿等傳感器的引導(dǎo)下，對(duì)管道環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，接近檢測(cè)目標(biāo)，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進(jìn)行信息檢測(cè)和識(shí)別，自動(dòng)完成檢測(cè)任務(wù)。

  其核心組成為管道環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)(視覺(jué)系統(tǒng))和移動(dòng)載體。目前國(guó)外的管道機(jī)器人不僅能夠進(jìn)行管道檢測(cè)，還具有管道維護(hù)與維修等功能，是綜合的管道檢測(cè)維修系統(tǒng)。

   武漢中儀股份生產(chǎn)的管道機(jī)器人可以在檢測(cè)的過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取管道的坡度曲線，以此判斷管道內(nèi)部沉積情況。使用魚眼鏡頭并結(jié)合“PipePano管道全景檢測(cè)視頻分析軟件”可生成管道內(nèi)壁的全景圖像，以便進(jìn)行更加精細(xì)、可量化（測(cè)量管徑、裂縫寬度等）的分析和判讀。